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evo est un framework Python pour l'évaluation des algorithmes SLAM, de l'odométrie robotique et des données de trajectoire. Il sert de bibliothèque d'analyse pour mesurer la dérive et la précision en calculant les erreurs de pose absolues et relatives entre les chemins estimés et les références de vérité terrain. Le projet fournit un framework d'alignement géométrique pour corriger la rotation, la translation et l'échelle entre les trajectoires spatiales, assurant une mesure d'erreur cohérente. Il inclut des outils spécialisés pour l'analyse de la dérive odométrique et le traitement des données robotiques, y compris la capacité d'extraire des informations de trajectoire à partir de fichiers ROS bagfiles. Le logiciel couvre un large éventail de capacités, notamment la visualisation de trajectoires 2D et 3D avec prise en charge des tuiles de cartes géographiques et des superpositions de cartes ROS. Les fonctionnalités supplémentaires incluent la synchronisation temporelle, les transformations spatiales et la possibilité de filtrer ou d'exporter des données de trajectoire dans divers formats standards de l'industrie.