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ROS 2 is a distributed communication middleware for robot systems, built on a peer-to-peer Data Distribution Service (DDS) foundation. It provides a publish-subscribe messaging layer where typed data flows between decoupled components across a network, along with synchronous remote procedure calls and action-based task execution for long-running goals with periodic feedback. The framework includes an interface definition language that generates type-safe code for messages, services, and actions, ensuring cross-language compatibility, and supports fine-grained Quality of Service profiles that c

Navigation2 est un framework de navigation ROS 2 pour les robots mobiles autonomes. Il fournit l'identité centrale d'un planificateur de trajectoire, d'un système de gestion de costmap, d'un contrôleur de mouvement cinématique et d'un orchestrateur d'arbres de comportement pour calculer des itinéraires sans collision et exécuter des commandes de mouvement. Le framework se distingue par son utilisation d'arbres de comportement pour coordonner des serveurs de tâches modulaires, permettant des routines de navigation complexes et des actions de récupération autonomes. Il prend en charge une architecture basée sur des plugins qui permet aux planificateurs et aux contrôleurs d'être échangés à l'exécution pour s'adapter à différents environnements. Le système couvre un large éventail de capacités, y compris la planification de trajectoire globale et locale, le SLAM 2D et la localisation basée sur carte, et la modélisation environnementale via des costmaps basées sur une grille. Il gère le contrôle de mouvement pour diverses cinématiques de transmission et intègre des systèmes de sécurité pour la surveillance des collisions et la prévention des urgences. Les fonctionnalités d'orchestration supplémentaires incluent le séquençage de points de passage multi-destinations, le suivi de cible dynamique et les procédures d'amarrage automatisées. Le framework utilise des composants à cycle de vie géré pour coordonner le démarrage, l'arrêt et la surveillance de la santé de ses serveurs opérationnels.