Awesome GitHub RepositoriesSpatial Map Fusion

ORB_SLAM3 is a visual-inertial SLAM library designed for real-time simultaneous localization and mapping. It provides a framework for tracking camera movement and building 3D maps of environments using monocular, stereo, or RGB-D cameras combined with inertial sensors. The system features a multi-map fusion engine capable of merging separate spatial sessions into a single seamless representation of an environment. It includes specialized processing for wide-angle and fisheye lenses to expand the visual field of view for spatial tracking. The library covers a broad range of spatial intelligen

VINS-Mono est un système d'odométrie visuelle-inertielle monoculaire et un framework SLAM de fermeture de boucle. Il fonctionne comme un estimateur d'état temps réel qui fusionne les données d'une caméra unique et d'une unité de mesure inertielle pour déterminer la position et l'orientation d'un robot. Le projet inclut un optimiseur non linéaire pour la robotique et des outils pour le calibrage des capteurs. Le système se distingue par un calibrage de capteur en ligne, qui détermine automatiquement les extrinsèques spatiales et les décalages temporels entre la caméra et l'unité inertielle pendant le fonctionnement. Il intègre également une correction de distorsion rolling shutter pour supprimer les distorsions d'image causées par les temps de lecture du capteur. Le projet couvre un large éventail de capacités d'estimation spatiale, incluant l'optimisation par fenêtre glissante, le couplage visuel-inertiel serré et l'optimisation de graphe de pose pour la correction de dérive. Il fournit des mécanismes pour la détection de fermeture de boucle, la gestion de carte spatiale et la récupération après échec de suivi. Le projet prend en charge le déploiement conteneurisé pour assurer des builds et un comportement cohérents sur différents systèmes d'exploitation.