ApolloAuto/apollo
Apollo
Apollo स्वायत्त वाहन विकास के लिए डिज़ाइन किया गया एक व्यापक सॉफ्टवेयर स्टैक है, जो धारणा, योजना और नियंत्रण के लिए आवश्यक घटक प्रदान करता है। यह एक उच्च-प्रदर्शन रोबोटिक्स मिडलवेयर के रूप में कार्य करता है, जो वितरित मॉड्यूल और हार्डवेयर सेंसर के बीच कम-विलंबता संचार की सुविधा के लिए पब्लिश-सब्सक्राइब डेटा बस का उपयोग करता है। प्लेटफॉर्म नेविगेशन के लिए रीयल-टाइम पर्यावरणीय मॉडल उत्पन्न करने के लिए सेंसर फ्यूजन फ्रेमवर्क के माध्यम से कैमरों, लिडार और रडार से डेटा को एकीकृत करता है।
सिस्टम में एक कंपोनेंट-आधारित रनटाइम फ्रेमवर्क है जो टास्क शेड्यूलिंग और संसाधन आवंटन का प्रबंधन करता है, जिसे एक हार्डवेयर एब्स्ट्रैक्शन लेयर द्वारा समर्थित किया जाता है जो ड्राइविंग लॉजिक को विशिष्ट वाहन कॉन्फ़िगरेशन से अलग करता है। परीक्षण के दौरान सुसंगत व्यवहार सुनिश्चित करने के लिए, इसमें सेंसर डेटा स्ट्रीम के लिए एक नियतात्मक रीप्ले इंजन शामिल है और यह हार्डवेयर-इन-द-लूप सिमुलेशन का समर्थन करता है। प्लेटफॉर्म जटिल रोबोटिक सिस्टम में डेटा प्रवाह और कम्प्यूटेशनल दक्षता को अनुकूलित करने के लिए डायरेक्टेड एसाइक्लिक ग्राफ शेड्यूलिंग और ज़ीरो-कॉपी शेयर्ड मेमोरी ट्रांसपोर्ट का भी उपयोग करता है।
सॉफ्टवेयर नेविगेशन निर्णयों को यांत्रिक कमांड में अनुवाद करने के लिए एक मानकीकृत वाहन नियंत्रण इंटरफेस प्रदान करता है। व्यापक डॉक्यूमेंटेशन उपलब्ध है, जिसमें इंस्टॉलेशन निर्देश, हार्डवेयर एकीकरण गाइड और प्लेटफॉर्म के विभिन्न संस्करणों के लिए क्विक-स्टार्ट मैनुअल की एक श्रृंखला शामिल है।
Features
- Autonomous Driving Stacks - Provides the necessary components for perception, planning, and control to operate self-driving vehicles safely.
- Robotics Middleware - Provides a high-performance communication and task scheduling layer for distributed robotic modules.
- Sensor Fusion - Combines inputs from cameras, lidar, and radar sensors to create a reliable real-time environmental model.
- Message Buses - Facilitates low-latency communication between distributed autonomous driving modules and hardware sensors.
- Motion Planning - Calculates safe and efficient vehicle trajectories by analyzing dynamic obstacles and road conditions.
- Sensor Fusion Frameworks - Integrates data from cameras, lidar, and radar to create a unified representation of the surrounding environment.
- Awesome List - A community-curated directory that catalogs and links out to other open-source projects, rather than a standalone tool you run yourself.
- Runtime Frameworks - Manages task scheduling and resource allocation for real-time perception and control algorithms.
- Autonomous Driving - Open-source autonomous driving platform.
- रोबोटिक्स फ्रेमवर्क - स्वायत्त वाहन विकास के लिए उच्च-प्रदर्शन आर्किटेक्चर।
- Autonomous Frameworks - Framework for accelerating autonomous vehicle development and deployment.
- Calibration Toolboxes - Autonomous driving platform including sensor calibration utilities.
- Embedded Utilities - Autonomous driving platform.
- Robotics Frameworks - High-performance architecture for autonomous vehicle development.
- Hardware-in-the-Loop Simulators - Validates algorithms by connecting software modules to simulated or physical vehicle control systems.
- Vehicle Control Interfaces - Translates high-level navigation decisions into precise mechanical commands for steering, braking, and acceleration.
- Hardware Abstraction Layers - Decouples high-level driving logic from specific vehicle sensors, actuators, and computing hardware.
- Middleware Orchestrators - Manages complex data communication and task scheduling between distributed software components.
- Task Schedulers - Executes computational nodes in a specific order based on data dependencies and timing constraints.
- Shared Memory Transports - Allows multiple processes to access large sensor data buffers without expensive memory duplication.
- Test Infrastructure - Records and replays sensor data streams to ensure consistent behavior during simulation and algorithm testing.
