Awesome GitHub RepositoriesRobot Joint Control

XLeRobot 是一个具身智能机器人平台和硬件生态系统，专为开发和部署自主机器人而设计。它集成了双臂移动机器人平台、基于大语言模型（LLM）的机器人控制器、基于物理的仿真环境以及遥操作界面，将自然语言指令转化为物理动作。 该项目强调使用 3D 打印和经济实惠的组件进行低成本机器人制造，以创建带有可互换手臂和夹爪的移动底座。它具有专门的遥操作工作流，允许通过 VR 界面和游戏控制器进行远程硬件控制，从而记录同步的传感器数据以进行模仿学习。 该系统涵盖了广泛的功能，包括视觉-语言-动作模型的训练与部署、闭环视觉跟踪，以及用于验证 AI 策略的基于物理引擎的仿真。它还提供了用于记录训练数据集和管理手动操作的实时外设控制工具。

OpenCat-Quadruped-Robot 是一个用于构建四足机器人的开发框架和运动控制 API。它提供了一个全面的四足机器人开发环境，具有步态设计、逆运动学，以及将高级智能与低级运动分离的分层控制架构。 该项目作为一种嵌入式 AI 部署工具脱颖而出，允许用户训练、量化机器学习模型并将其部署到视觉模块，以执行对象检测和视觉目标跟踪等任务。它还通过离线语音命令处理、人体运动模仿以及用于图形逻辑生成的视觉块编程界面，支持复杂的人机交互。 该系统涵盖了广泛的功能面，包括通过 IMU 数据实现的实时平衡稳定、使用 3D 相机的自主导航，以及通过蓝牙和 WiFi 的各种远程控制接口。它还包括用于机器人步态模拟、强化学习策略迁移的工具，以及用于外部软件集成的专用 Python API。 固件管理通过一套部署工具处理，支持主板和微控制器模块的 USB、蓝牙和无线 (OTA) 更新。