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Valetudo is a custom firmware project for robot vacuums that enables local-only control, removing dependencies on cloud servers and protecting user privacy. It replaces proprietary vendor binaries with open source software to ensure that data, including floor plans and images, is not uploaded to external clouds. The project distinguishes itself by providing a rooted firmware installation process that prevents forced vendor updates. It implements a standardized control interface across different hardware brands and utilizes an MQTT-based message bus to facilitate integration with open source a

Navigation2 是一个用于自主移动机器人的 ROS 2 导航框架。它提供了路径规划器、代价地图管理系统、运动学控制器和行为树编排器的核心功能，用于计算无碰撞路径并执行移动指令。 该框架的特色在于使用行为树来协调模块化任务服务器，从而实现复杂的导航流程和自主恢复动作。它支持插件式架构，允许在运行时切换规划器和控制器，以适应不同环境。 该系统涵盖了广泛的功能，包括全局和局部路径规划、2D SLAM 和基于地图的定位，以及通过网格代价地图进行的环境建模。它管理各种传动系统的运动控制，并集成了用于碰撞监控和紧急预防的安全系统。其他编排功能包括多目的地路径点排序、动态目标跟踪和自动对接程序。 该框架利用生命周期管理组件来协调操作服务器的启动、关闭和健康监控。