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Awesome GitHub RepositoriesPath Clearance Refinement
Improving a calculated path by increasing the distance from detected obstacles.
Distinct from Path Planning Algorithms: Specifically targets obstacle clearance and reducing raggedness, distinct from general pathfinding.
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Awesome Path Clearance Refinement GitHub Repositories
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- ros-navigation/navigation2
ros-navigation/navigation2
4,373在 GitHub 上查看Navigation2 是一个用于自主移动机器人的 ROS 2 导航框架。它提供了路径规划器、代价地图管理系统、运动学控制器和行为树编排器的核心功能，用于计算无碰撞路径并执行移动指令。 该框架的特色在于使用行为树来协调模块化任务服务器，从而实现复杂的导航流程和自主恢复动作。它支持插件式架构，允许在运行时切换规划器和控制器，以适应不同环境。 该系统涵盖了广泛的功能，包括全局和局部路径规划、2D SLAM 和基于地图的定位，以及通过网格代价地图进行的环境建模。它管理各种传动系统的运动控制，并集成了用于碰撞监控和紧急预防的安全系统。其他编排功能包括多目的地路径点排序、动态目标跟踪和自动对接程序。 该框架利用生命周期管理组件来协调操作服务器的启动、关闭和健康监控。
Improves computed paths by reducing raggedness and increasing clearance from obstacles.
C++navigationroboticsros2
