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Openpilot 是一个开源驾驶辅助系统，与载具控制单元集成，提供自动转向、加速和制动功能。它作为一个汽车机器人中间件，利用专门的运行时环境来处理传感器数据并执行管理载具动态的实时控制命令。 该平台的特色在于其硬件无关的接口，将标准化的驾驶命令转换为各种载具品牌和型号所需的专有协议。它采用基于神经网络的路径规划，从视觉和历史数据中预测轨迹，同时确定性控制循环确保了载具稳定性的高频调整。为了保持操作安全，该系统集成了一个独立的看门狗进程，用于监控性能并在检测到异常时触发立即脱离。 该软件架构依赖于实时传感器融合，将摄像头和雷达输入同步为统一的环境表示。系统组件通过基于消息的总线进行通信，以促进传感器和执行器之间的低延迟数据交换，并由支持与多种汽车通信协议集成的模块化转换层提供支持。

PythonRobotics 是一个综合性的模块化机器人算法和教育模拟集合，专为自主导航、状态估计和运动控制而设计。该项目提供了一个包含路径规划、定位、建图和运动学的独立实现库，为研究人员和学生实验基础及高级机器人理论提供了资源。 该项目的特色在于以算法为中心的设计，每个模块都作为独立的脚本运行，允许进行独立测试和清晰的教学演示。每个实现都明确映射到学术文献或基础机器人教科书，确保数学模型和控制策略保持可验证性和准确性。用户可以在一个解耦的模拟环境中执行这些场景，该环境维护其内部状态和控制循环，无需外部依赖。 其功能涵盖了广泛的机器人领域，包括空中导航、双足运动和多关节手臂控制。它具有用于概率传感器融合、环境建图和轨迹跟踪的广泛工具包，所有这些都由高性能数值计算驱动。实时几何动画和状态估计直接使用标准绘图库从模拟数据中渲染。

Apollo 是一个专为自动驾驶开发而设计的综合软件栈，提供了感知、规划和控制所需的组件。它作为一个高性能机器人中间件，利用发布-订阅数据总线来促进分布式模块与硬件传感器之间的低延迟通信。该平台通过传感器融合框架集成来自摄像头、激光雷达和雷达的数据，以生成用于导航的实时环境模型。 该系统具有基于组件的运行时框架，用于管理任务调度和资源分配，并由将驾驶逻辑与特定载具配置解耦的硬件抽象层提供支持。为了确保测试期间行为的一致性，它包含一个用于传感器数据流的确定性回放引擎，并支持硬件在环（HIL）模拟。该平台还采用有向无环图调度和零拷贝共享内存传输，以优化复杂机器人系统中的数据流和计算效率。 该软件提供了一个标准化的载具控制接口，将导航决策转换为机械指令。提供了详尽的文档，包括安装说明、硬件集成指南以及针对该平台不同版本的一系列快速入门手册。

ArduPilot 是一个自主载具自动驾驶软件平台，旨在管理空中、地面和水面载具的导航、稳定和任务执行。它作为一个综合飞行控制器，利用实时操作系统内核来管理并发控制循环、传感器融合以及针对不同操作模式的状态逻辑。 该系统的特色在于其模块化的硬件抽象层，将导航逻辑与特定的传感器驱动程序和微控制器架构解耦。它采用面向消息的遥测协议来促进载具与地面站之间的通信，同时通过事件驱动的看门狗系统持续监控健康指标，以便在发生严重故障时触发自动恢复程序。 该平台为无人系统操作提供了广泛的功能，包括执行脚本化导航任务和协调用于成像的多轴载荷稳定。它还包含用于流式传输实时状态指标和记录高保真遥测数据的集成系统，以支持任务后的性能分析。

Johnny-Five is a JavaScript robotics framework and microcontroller hardware interface designed for programming robots and IoT devices. It provides a standardized library for managing pins, motors, and displays across various microcontroller platforms, allowing developers to control sensors and actuators using a consistent JavaScript API. The framework is distinguished by its use of a plugin-based hardware abstraction system, which enables communication with diverse hardware platforms and protocols. It supports real-time hardware manipulation and debugging through a read-eval-print loop that a

OpenPi is a vision-language-action robot control framework designed to generate physical control actions for robotic systems. It functions as a distributed robot model trainer, a model format converter, and a robot action streaming server. The framework provides tools for transforming model checkpoints between different framework formats to ensure interoperability across various development environments. It also includes a server that uses websocket connections to stream model-generated control actions from remote inference servers to physical robot hardware in real-time. The system supports

本项目是专为管理自主多旋翼飞行器、固定翼飞机和漫游车飞行动态与导航而设计的实时操作系统飞行控制自动驾驶软件。它作为一个多载具自动驾驶框架，支持各种飞行器配置，包括工业环境下的垂直起降平台。 该系统包含一个 MAVLink 通信栈，用于在无人载具和地面控制站之间交换遥测和命令数据。它还提供了一个软件在环（SITL）飞行模拟器，无需物理硬件即可在虚拟环境中测试自动驾驶逻辑和飞行行为。 该框架结合了硬件抽象层，将传感器、执行器和遥测无线电集成到飞行控制板中。它还涵盖了使用标准协议的无人载具通信，以及混合无人平台的飞行动态管理。

Autoware is a modular autonomous driving stack and open-source platform for advanced driver assistance systems. It functions as an integrated operating environment that manages the full pipeline from sensor data processing to vehicle actuation, utilizing the ROS 2 robotics framework for distributed communication and hardware abstraction. The system provides a comprehensive software architecture to enable autonomous driving across various vehicle platforms. It coordinates perception, planning, and control systems to operate vehicles without human intervention. The platform covers several core

The Point Cloud Library is a collection of C++ algorithms designed for filtering, registering, and analyzing large-scale 3D spatial datasets. It provides a framework for 3D point cloud processing, incorporating tools for spatial data filtering and geometric feature estimation. The library includes specialized systems for aligning multiple spatial datasets into a single unified coordinate system and a rendering engine for the visual inspection and analysis of processed point cloud data. It also features tools for calculating spatial descriptors to identify structural patterns and shapes within

F Prime 是一个基于组件的框架，专为嵌入式和航天软件的开发与部署而设计。它提供了一种模块化架构，将软件逻辑与通信接口解耦，允许开发者通过领域特定建模语言定义系统结构。这种基于模型的方法支持自动化代码生成，在确保复杂系统拓扑一致性的同时，维护了软件模块之间严格的接口契约。 该框架的特色在于其集成的构建系统和地面数据操作套件。它实现了嵌入式软件全生命周期的自动化，从交叉编译和依赖管理到遥测与命令接口的生成。通过为机载飞行软件和地面监控提供统一的环境，它促进了跨不同硬件平台的分布式嵌入式系统的无缝集成、测试及指挥控制。 除了核心架构外，该项目还包含用于系统可观测性的综合工具，包括实时遥测可视化、事件日志记录和诊断追踪。它支持从裸机环境到实时操作系统的多种部署场景，并提供了内存管理、状态驱动行为建模和异步任务执行机制。 该项目以 C++ 仓库形式维护，并提供详尽的文档和支持跨平台开发的构建系统。

Open-Source Rover Platform 是一个用于构建和控制六轮行星探测车的硬件和软件框架。它提供了一个六轮机器人底盘和一个模块化机器人框架，旨在集成各种电机、轮子尺寸和底盘材料。 该平台具有配备差速枢轴悬挂和阿克曼转向机构的六轮底盘，能够实现在崎岖户外地形上的导航。控制通过通信系统管理，该系统通过蓝牙、WiFi 或 USB 将中央处理器连接到硬件，以实现远程操作。 该系统包括用于电源管理的电气治理功能，特别是跟踪电池电压和电流消耗以防止深度放电。它还支持协调各个电机的速度和车轮方向，以实现精确的载具导航。

Rapier 是一个跨平台的物理引擎和刚体动力学求解器，专为 2D 和 3D 模拟而设计。它作为一个碰撞检测系统和机器人模拟框架，为计算不同环境下的物理交互提供了统一的 API。 该引擎凭借专业的机器人功能脱颖而出，包括用于导入 URDF 和 STL 模型以控制多体链的工具包。它通过逆运动学计算支持精确的机械运动，并应用 PID 控制器进行动态物体控制。 模拟范围涵盖了广泛的物理功能，包括用于地形遍历的运动学角色控制器和用于车辆动力学的射线投射模型。它具有带连续碰撞检测的多阶段碰撞流水线以防止物体穿透，以及用于使用旋转、棱柱和球形关节进行关节运动约束的系统。 该框架包含用于通过 STL、URDF 和 XML 格式导入外部几何定义的实用程序，并提供了一个后端无关的调试界面，用于可视化内部物理状态和 3D 场景。

Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics simulation in Unity.

DEPRECATED: Open-source software for robot simulation, integrated with OpenAI Gym.

机器人操作系统 (ROS) 2.0 版本非常棒！

NASA Astrobee 机器人软件

Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.

Makani 是一个开发商业级机载风力涡轮机的项目，最终在挪威海岸进行了 Makani M600 的飞行测试。目前所有 Makani 软件均已开源。此仓库包含可运行的 Makani 飞行模拟器、控制器（自动驾驶仪）、可视化工具和指挥中心飞行监控工具。此外，还包含了几乎所有的航空电子固件，尽管由于移除了部分第三方专有代码，可能无法直接构建。我们希望这些代码能为风筝式风能领域及更广泛的社区带来启发和帮助。

RBDL is a C++ library that contains some essential and efficient rigid body dynamics algorithms such as the Articulated Body Algorithm (ABA) for forward dynamics, Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) for inverse dynamics, the Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) for the efficient computation of the joint space inertia matrix and is also able to compute forward dynamics with external contact constraints and collision impulses. Furthermore it has some basic support for forward and inverse kinematics.

g2core - The Next Generation