Awesome GitHub RepositoriesNavigation Algorithm Plugins

Navigation2 este un framework de navigare ROS 2 pentru roboți mobili autonomi. Acesta oferă identitatea de bază a unui planificator de rute, sistem de gestionare a costmap-urilor, controler cinematic de mișcare și orchestrator de arbori de comportament pentru a calcula rute fără coliziuni și a executa comenzi de mișcare. Framework-ul se distinge prin utilizarea arborilor de comportament pentru a coordona serverele de sarcini modulare, permițând rutine complexe de navigare și acțiuni autonome de recuperare. Suportă o arhitectură bazată pe plugin-uri care permite înlocuirea planificatoarelor și controlerelor în timpul execuției pentru a se adapta la diferite medii. Sistemul acoperă o gamă largă de capabilități, inclusiv planificarea rutelor globale și locale, SLAM 2D și localizarea bazată pe hartă, și modelarea mediului prin costmap-uri bazate pe grile. Gestionează controlul mișcării pentru diverse cinematici de transmisie și încorporează sisteme de siguranță pentru monitorizarea coliziunilor și prevenirea urgențelor. Caracteristicile suplimentare de orchestrare includ secvențierea waypoint-urilor cu destinații multiple, urmărirea dinamică a țintelor și proceduri de andocare automată. Framework-ul utilizează componente cu ciclu de viață gestionat pentru a coordona pornirea, oprirea și monitorizarea sănătății serverelor sale operaționale.