Awesome GitHub RepositoriesCalibration Toolboxes

Apollo este un stack software cuprinzător conceput pentru dezvoltarea vehiculelor autonome, oferind componentele necesare pentru percepție, planificare și control. Funcționează ca un middleware de robotică de înaltă performanță, utilizând o magistrală de date de tip publish-subscribe pentru a facilita comunicarea cu latență scăzută între modulele distribuite și senzorii hardware. Platforma integrează date de la camere, lidar și radar printr-un framework de fuziune a senzorilor pentru a genera un model de mediu în timp real pentru navigație. Sistemul dispune de un framework de runtime bazat pe componente care gestionează programarea sarcinilor și alocarea resurselor, susținut de un strat de abstractizare hardware care decuplează logica de conducere de configurațiile specifice ale vehiculului. Pentru a asigura un comportament consistent în timpul testării, include un motor de redare determinist pentru fluxurile de date ale senzorilor și suportă simularea hardware-in-the-loop. Platforma utilizează, de asemenea, programarea grafurilor aciclice direcționate și transportul în memorie partajată zero-copy pentru a optimiza fluxul de date și eficiența computațională în sisteme robotice complexe. Software-ul oferă o interfață standardizată de control al vehiculului pentru a traduce deciziile de navigație în comenzi mecanice. Este disponibilă o documentație extinsă, incluzând instrucțiuni de instalare, ghiduri de integrare hardware și o serie de manuale de pornire rapidă pentru diverse versiuni ale platformei.

SensorsCalibration is a toolkit for computing the intrinsic and extrinsic parameters of cameras and LiDAR sensors in automotive environments. It provides tools for calculating internal camera focal properties, aligning LiDAR point clouds to 2D camera images, and determining the spatial transformations between multiple sensors and the vehicle coordinate system. The project includes a targetless calibration framework that aligns sensors to a vehicle by analyzing natural features in road environments without the need for specialized physical markers. It also supports factory calibration processe

Extrinsic Calibration of a Camera and 2d Laser

Our journal paper is available on IEEE TIM. The pre-release code has been updated. Our experiment video is available on YouTube and Bilibili. Please consider citing our paper if you find our code useful.

ICRA2021 A low-cost SLAM system based on camera and Livox lidar.

Tested with Ubuntu 16.04 64-bit and Ubuntu 18.04 64-bit.

Calibration tools used for autonomous driving

Extrinsic calibration of the camera and LiDAR via polygon plane

Packages that are not core to Autoware (you do not need them to drive a vehicle).