ApolloAuto/apollo
Apollo
Apollo es un stack de software integral diseñado para el desarrollo de vehículos autónomos, proporcionando los componentes necesarios para la percepción, planificación y control. Funciona como un middleware de robótica de alto rendimiento, utilizando un bus de datos de publicación-suscripción para facilitar la comunicación de baja latencia entre módulos distribuidos y sensores de hardware. La plataforma integra datos de cámaras, lidar y radar a través de un framework de fusión de sensores para generar un modelo ambiental en tiempo real para la navegación.
El sistema cuenta con un framework de tiempo de ejecución basado en componentes que gestiona la programación de tareas y la asignación de recursos, respaldado por una capa de abstracción de hardware que desacopla la lógica de conducción de configuraciones específicas de vehículos. Para garantizar un comportamiento consistente durante las pruebas, incluye un motor de reproducción determinista para flujos de datos de sensores y admite simulación hardware-in-the-loop. La plataforma también emplea programación de grafos acíclicos dirigidos y transporte de memoria compartida de copia cero para optimizar el flujo de datos y la eficiencia computacional en sistemas robóticos complejos.
El software proporciona una interfaz de control de vehículo estandarizada para traducir las decisiones de navegación en comandos mecánicos. Hay documentación extensa disponible, incluyendo instrucciones de instalación, guías de integración de hardware y una serie de manuales de inicio rápido para varias versiones de la plataforma.
Features
- Autonomous Driving Stacks - Provides the necessary components for perception, planning, and control to operate self-driving vehicles safely.
- Robotics Middleware - Provides a high-performance communication and task scheduling layer for distributed robotic modules.
- Sensor Fusion - Combines inputs from cameras, lidar, and radar sensors to create a reliable real-time environmental model.
- Message Buses - Facilitates low-latency communication between distributed autonomous driving modules and hardware sensors.
- Motion Planning - Calculates safe and efficient vehicle trajectories by analyzing dynamic obstacles and road conditions.
- Sensor Fusion Frameworks - Integrates data from cameras, lidar, and radar to create a unified representation of the surrounding environment.
- Awesome List - A community-curated directory that catalogs and links out to other open-source projects, rather than a standalone tool you run yourself.
- Runtime Frameworks - Manages task scheduling and resource allocation for real-time perception and control algorithms.
- Autonomous Driving - Open-source autonomous driving platform.
- Frameworks de robótica - Arquitectura de alto rendimiento para el desarrollo de vehículos autónomos.
- Autonomous Frameworks - Framework for accelerating autonomous vehicle development and deployment.
- Calibration Toolboxes - Autonomous driving platform including sensor calibration utilities.
- Embedded Utilities - Autonomous driving platform.
- Robotics Frameworks - High-performance architecture for autonomous vehicle development.
- Hardware-in-the-Loop Simulators - Validates algorithms by connecting software modules to simulated or physical vehicle control systems.
- Vehicle Control Interfaces - Translates high-level navigation decisions into precise mechanical commands for steering, braking, and acceleration.
- Hardware Abstraction Layers - Decouples high-level driving logic from specific vehicle sensors, actuators, and computing hardware.
- Middleware Orchestrators - Manages complex data communication and task scheduling between distributed software components.
- Task Schedulers - Executes computational nodes in a specific order based on data dependencies and timing constraints.
- Shared Memory Transports - Allows multiple processes to access large sensor data buffers without expensive memory duplication.
- Test Infrastructure - Records and replays sensor data streams to ensure consistent behavior during simulation and algorithm testing.
