Awesome GitHub RepositoriesDeterministic Graph Navigation

Navigation2 es un framework de navegación ROS 2 para robots móviles autónomos. Proporciona la identidad central de un planificador de rutas, sistema de gestión de mapas de costes, controlador de movimiento cinemático y orquestador de árboles de comportamiento para calcular rutas libres de colisiones y ejecutar comandos de movimiento. El framework se distingue por su uso de árboles de comportamiento para coordinar servidores de tareas modulares, permitiendo rutinas de navegación complejas y acciones de recuperación autónomas. Soporta una arquitectura basada en plugins que permite intercambiar planificadores y controladores en tiempo real para adaptarse a diferentes entornos. El sistema cubre una amplia gama de capacidades, incluyendo planificación de rutas global y local, SLAM 2D y localización basada en mapas, y modelado ambiental mediante mapas de costes basados en rejillas. Gestiona el control de movimiento para varias cinemáticas de tren motriz e incorpora sistemas de seguridad para el monitoreo de colisiones y prevención de emergencias. Las características de orquestación adicionales incluyen secuenciación de waypoints de múltiples destinos, seguimiento dinámico de objetivos y procedimientos de acoplamiento automatizados. El framework utiliza componentes con ciclo de vida gestionado para coordinar el inicio, apagado y monitoreo de salud de sus servidores operativos.