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Matter-js is a 2D rigid body physics engine written in JavaScript for simulating realistic physical interactions, collisions, and dynamics in web browsers. It functions as a web physics simulation library that calculates motion, gravity, and constraints for objects rendered on a web canvas. The library includes a built-in canvas physics visualizer to draw physical bodies, joints, and constraints for debugging and gameplay. It distinguishes itself through a plugin system that supports recursive dependency resolution and internal method patching to inject custom logic into the engine's executio

Rapier es un motor de física multiplataforma y solver de dinámica de cuerpos rígidos diseñado para simulaciones 2D y 3D. Funciona como un sistema de detección de colisiones y un framework de simulación robótica, proporcionando una API consistente para calcular interacciones físicas en diferentes entornos. El motor destaca por sus capacidades robóticas especializadas, incluyendo un kit de herramientas para importar modelos URDF y STL para controlar cadenas multicuerpo. Admite un movimiento mecánico preciso mediante cálculos de cinemática inversa y la aplicación de controladores PID para el control dinámico de cuerpos. La superficie de simulación cubre una amplia gama de capacidades físicas, incluyendo controladores cinemáticos de personajes para el desplazamiento por terreno y modelos de ray-cast para la dinámica de vehículos. Cuenta con un pipeline de colisión multifase con detección de colisiones continua para evitar el túnel de objetos, así como un sistema para restricciones de movimiento articulado utilizando juntas de revolución, prismáticas y esféricas. El framework incluye utilidades para importar definiciones geométricas externas mediante formatos STL, URDF y XML, y proporciona una interfaz de depuración agnóstica al backend para visualizar estados físicos internos y escenas 3D.

Space Station 14 is a C# multiplayer game and roleplay simulation framework. It is built upon an Entity-Component-System (ECS) game engine that separates logic into systems and data into components to manage complex entity interactions. The project functions as a grid-based physics simulator with a YAML data-driven prototype system for defining game objects. The project features a specialized 2D sprite rendering engine that maps server-side appearance data to client-side shaders. It implements a networking model with client-side prediction and dirty-flagged state synchronization to reduce inp

mujoco_menagerie is a curated library of physical robot specifications and XML model definitions designed for standardized dynamics and contact simulation. It provides a collection of high-quality robot model files for humanoids, quadrupeds, and manipulators, alongside detailed kinematic and inertial parameters used to reproduce real-world robot behavior in virtual environments. The project serves as a repository of robotics simulation assets and MJCF model definitions optimized for accuracy. It includes standardized model libraries specifically for bipedal, quadrupedal, and humanoid hardware