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Awesome GitHub RepositoriesSpatial Localization Engines
Engines that determine the precise heading and position of a device by matching sensor data to maps.
Distinct from Spatial Layout Engines: Existing candidates focus on UI layout engines, translation engines, or database engines, not robotic localization.
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- googlecartographer/cartographer
googlecartographer/cartographer
7,890Auf GitHub ansehenCartographer ist eine Softwarebibliothek und eine räumliche Lokalisierungs-Engine für simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM). Sie bietet ein Framework zur Berechnung der präzisen Position und Ausrichtung eines Geräts bei gleichzeitiger Generierung von Echtzeit-2D- und 3D-Darstellungen seiner Umgebung unter Verwendung von Lidar-basierten Daten. Das System implementiert einen Echtzeit-Kartierungsansatz, der Live-Sensor-Streams verwendet, um die Ausrichtung und Position des Geräts zu verfolgen. Es nutzt eine Submap-basierte Kartierungsstrategie, um Umgebungen in lokale Karten zu unterteilen, die in einer globalen Karte ausgerichtet werden. Das Projekt deckt eine Reihe von SLAM-Funktionen ab, einschließlich Loop-Closure-Erkennung zur Korrektur von Kartierungsfehlern, Pose-Graph-Optimierung zur Minimierung von Sensordrift und Multi-Sensor-Datenfusion. Es verwendet zudem probabilistische Gitterkartierung und Scan-zu-Submap-Matching, um die Umgebungsbelegung und Sensor-Posen abzuleiten.
Provides an engine that determines the exact heading and position of a device by matching sensor data to maps.
C++
