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Awesome GitHub RepositoriesTrajectory Downsampling
Filtering methods to reduce the number of poses in a trajectory through motion thresholds or fixed-count sampling.
Distinct from Data Filtering: Focuses on spatial/temporal downsampling of trajectory points rather than general field-based record filtering.
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Awesome Trajectory Downsampling GitHub Repositories
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- michaelgrupp/evo
MichaelGrupp/evo
4,255Auf GitHub ansehenevo ist ein Python-Framework zur Evaluierung von SLAM-Algorithmen, Roboterodometrie und Trajektoriendaten. Es dient als Analysebibliothek zur Messung von Drift und Präzision durch die Berechnung absoluter und relativer Posenfehler zwischen geschätzten Pfaden und Ground-Truth-Referenzen. Das Projekt bietet ein geometrisches Ausrichtungs-Framework zur Korrektur von Rotation, Translation und Skalierung zwischen räumlichen Trajektorien, um eine konsistente Fehlermessung zu gewährleisten. Es enthält spezialisierte Werkzeuge für die Odometrie-Driftanalyse und die Verarbeitung von Robotikdaten, einschließlich der Möglichkeit, Trajektorieninformationen aus ROS-Bagfiles zu extrahieren. Die Software deckt ein breites Spektrum an Funktionen ab, einschließlich 2D- und 3D-Trajektorienvisualisierung mit Unterstützung für geografische Kartenkacheln und ROS-Karten-Overlays. Zusätzliche Funktionen umfassen Zeitstempel-Synchronisation, räumliche Transformationen sowie die Möglichkeit, Trajektoriendaten in verschiedenen Industriestandardformaten zu filtern oder zu exportieren.
Refines datasets by downsampling or removing motion-filtered data points from a trajectory before evaluation.
Python
