Awesome GitHub RepositoriesNavigation Algorithm Plugins

Navigation2 هو إطار عمل ملاحة ROS 2 للروبوتات المتنقلة الذاتية. يوفر الهوية الأساسية لمخطط المسار، ونظام إدارة خرائط التكلفة، ووحدة تحكم الحركة الحركية، ومنسق شجرة السلوك لحساب المسارات الخالية من التصادم وتنفيذ أوامر الحركة. يتميز إطار العمل باستخدامه لأشجار السلوك لتنسيق خوادم المهام النمطية، مما يتيح إجراءات ملاحة معقدة وإجراءات استرداد ذاتية. يدعم بنية قائمة على الإضافات تسمح بتبديل المخططات ووحدات التحكم أثناء التشغيل للتكيف مع البيئات المختلفة. يغطي النظام مجموعة واسعة من القدرات، بما في ذلك تخطيط المسار العالمي والمحلي، و 2D SLAM، والتوطين القائم على الخريطة، ونمذجة البيئة عبر خرائط التكلفة القائمة على الشبكة. يدير التحكم في الحركة لمختلف حركيات مجموعة نقل الحركة ويدمج أنظمة السلامة لمراقبة التصادم ومنع الطوارئ. تشمل ميزات التنسيق الإضافية تسلسل نقاط الطريق متعددة الوجهات، وتتبع الهدف الديناميكي، وإجراءات الإرساء الآلي. يستخدم إطار العمل مكونات مدارة دورة الحياة لتنسيق بدء التشغيل، والإيقاف، ومراقبة صحة خوادمه التشغيلية.

This project is a comprehensive library and framework for autonomous mobile robot navigation, providing a suite of geometric, heuristic, and optimization-based algorithms. It enables robots to calculate collision-free global paths and generate smooth, kinematically feasible local trajectories within complex environments. The system is built on a modular plugin architecture that allows developers to integrate and configure custom motion planning algorithms directly into the Robot Operating System. By utilizing a layered spatial representation, the framework aggregates heterogeneous sensor data